Fiz a mesma pergunta no facebook e rolou uma discussão interessante: https://www.facebook.com/groups/btcbr/permalink/816729678337202/

Resumindo as soluções "úteis":

1- paper wallet em um cofre bancário (ou mesmo particular, se for mais facil) com instruções para os herdeiros.
2- pen drive em cofre, igual acima.
3- pen drive criptografado com uma senha que apenas o herdeiro saiba, em cofre, igual acima.
4- serviço de mediador, como o https://www.bitrated.com/

Existe o esquema SSSS (Shamir's Secret Sharing Scheme) de split keys que permite gerar N chaves e reconstruir com M chaves, assim pode-se dar uma chave (ou varias) para cada herdeiro, mas não exigir que todos tenham suas chaves para abrir o valor. Exemplo: gerar 10 chaves mas exigir apenas 5 para abrir a carteira.

Tecnicamente essa solução parece ser o que há de melhor até o momento, demais são os cuidados habituais de segurança física.

Eu li que o Armory já implementou esse esquema, mas não usei ainda.

O bitaddress.org também implementou o esquema, e esta bastante simples de usar.
Só um detalhe adicional, os shares gerados pelo bitaddress.org não tem checksum então basta uma letrinha errada para produzir uma privkey diferente e sem saldo  é bom deixar isso bem claro nas instruções de recuperação.

Se vocÊ mantiver o testamento atualizado, com a chave publica e o saldo listados nele, não importa se alguns herdeiros passarem a perna nos outros, os lesados podem usar a justiça pra serem ressarcidos. O importante é ter sempre no testamento informações suficientes pra que os lesados entrem na justiça.

Mas no meu caso, eu só tenho um filho por enquanto, então não vejo esse tipo de problema. O que eu queria era uma forma fácil dele ter acesso aos meus BTCs depois que eu morrer, mas apenas se eu morrer. usando um advogado como depositário da terceira senha, posso fazer isso. O advogado não consegue sacar sem pelo menos eu ou o meu filho. E meu filho só saca se o advogado deixar (o que, se ele for honesto, só acontece depois de eu morrer). Claro que o advogado pode macomunar com meu filho pra me roubar, mas um cofre comum em casa meu filho também pode arrombar. Aí é questão de educar os filhos direito

Assunto MUITO importante.

Não tenho filhos. Tenho sobrinhos (hehe). O mais velho deles pouco mais de dez anos de idade. Aos poucos tenho "educado" ele quanto às criptomoedas, ensinando, na medida do nível de compreensão dele (bem elevado, por sinal), tudo que posso sobre Bitcoin e altcoins. Já, inclusive, dei umas coins para ele "brincar", ou melhor, "estagiar". Na medida que os outros sobrinhos forem crescendo vou também ensiná-los, assim como meu sobrinho mais velho certamente também irá (aliás, ele já começou a ensinar aos irmãos por conta própria). Pelo visto, quando eu morrer eles herdarão minha "fortuna" hehe, e certamente não terão dificuldades em lidar com o que lhes é já tão familiar.

Quanto à forma do legado, uma solução interessante e aliar o esquema SSSS a um "testamento cerrado" (testamento secreto).

Link encontrado aleatoriamente na internet sobre testamento cerrado: http://www.viajus.com.br/viajus.php?pagina=artigos&id=3408

O esquema SSSS serve justamente para eliminar essa necessidade de confiar em um terceiro.
O "tabelião" citado não teria nenhum poder de saque sobre os valores, apenas teria uma parte das chaves.

O SSSS transforma a chave privada em um quebra cabeças onde cada participante recebe apenas parte das peças.